Mô phỏng mô hình động học của robot dây trên mặt phẳng

Trần Thiện Trường * , Nguyễn Văn Ngọc Minh , Đỗ Minh Nhựt và Nguyễn Hữu Cường

* Tác giả liên hệ (tttruong@nomail.com)

Article Sidebar

Full Text: PDF

Ngày nhận bài: 15-09-2017
Ngày nhận bài sửa: 10-10-2017
Ngày duyệt đăng: 20-10-2017
Ngày xuất bản: 20-10-2017
Title: Simulation for planar cable-direct-driven robot kinematics models
DOI: 10.22144/ctu.jsi.2017.007
Lượt xem
87
Downloads
55
Crossref
Scopus
Google Scholar
Europe PMC
Trích dẫn
Trường, T. T., Minh, N. V. N., Nhựt, Đ. M., & Cường, N. H. (2017). Mô phỏng mô hình động học của robot dây trên mặt phẳng. Tạp chí Khoa học Đại học Cần Thơ, (CĐ Công nghệ TT), 54-57. https://doi.org/10.22144/ctu.jsi.2017.007
Số báo
Số. CĐ Công nghệ TT (2017)
Chuyên mục
Công nghệ thông tin

Abstract

This paper introduces two cable-direct-driven robot (CDDR) manipulator structures which are a planar 3-cable CDDR and a planar 4-cable CDDR. Besides, a program is built to simulate kinematics models of these manipulator architectures. The simulation results show that the 4-cable CDDR requires less cable tensions and thus less energy compared to the 3-cable CDDR in performing the same simulated task. The results also highlight the possibility and reliability of these CDDRs.
Keywords: Kinematics model simulation, plannar CDDR, position kinematics

Tóm tắt

Bài báo này giới thiệu hai cơ cấu robot dây CDDR phẳng 3 dây cáp và 4 dây cáp, đồng thời xây dựng một chương trình mô phỏng mô hình động học cho các cơ cấu robot dây này. Kết quả mô phỏng cho thấy rằng cơ cấu 4 dây cáp đòi hỏi ít căng dây hơn so với cơ cấu 3 dây cáp và do đó nó yêu cầu ít năng lượng hơn nếu thực hiện trên cùng một tác vụ mô phỏng. Từ kết quả mô phỏng cũng cho thấy được tính khả thi và độ tin cậy của các cơ cấu robot dây này.
Từ khóa: Động học vị trí, động học vận tốc, mô phỏng mô hình đồng học, robot dây phẳng

Article Details

Tài liệu tham khảo

Baoyan, D., Qiu, Y., Fushun, Z., Zi, B., 2008. Analysis and experiment of the feed cable-suspended structure for super antenna. In: Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2 July to 5 July 2008, Xi’an, China, 329–334.

Dagalakis, N., Albus, J., Wang, B., Unger, J., Lee, J., 1989. Stiffness study of a parallel link robot crane for shipbuilding applications. ASME Journal of Mechanical Design. 111: 183-193.

Merlet, J., 2008. Kinematics of the wire-driven parallel robot MARIONET using linear actuators. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 19 May to 23 May 2008, Pasadena, CA, USA.

Pott, A., Meyer, C., Verl, A., 2010. Large-scale assembly of solar power plants with parallel cable robots. In: Proceedings of the 41st International Symposium on Robotics and the 6th German Conference on Robotics, 7 June to 9 June 2010, Munich, Germany, 1-6.

Robert, L., Paolo, G., 2001. Plannar cable-direct-driven robots. In: Proceedings of ASME Design Engineering Technical Conferences, 9 Septemper to 12 Septemper 2001, Pittsburgh, PA.

Tsai, L.W., 1999, Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. Wiley, New York., 520 pages.