ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DỰA TRÊN HÀM TRƯỢT KIỂU PID

Nguyễn Hoàng Dũng *

* Tác giả liên hệ (hoangdung@ctu.edu.vn)

Article Sidebar

Full Text: PDF

Ngày nhận bài: 20-04-2021
Ngày duyệt đăng: 03-06-2022
Ngày xuất bản: 01-05-2012
Title:
Lượt xem
114
Downloads
67
Trích dẫn
Dũng, N. H. (2012). ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT DỰA TRÊN HÀM TRƯỢT KIỂU PID. Tạp chí Khoa học Đại học cần Thơ, (21a), 30-36. Truy vấn từ https://ctujsvn.ctu.edu.vn/index.php/ctujsvn/article/view/1152
Số báo
Số. 21a (2012)
Chuyên mục
Công nghệ

Abstract

Chattering phenomenon around sliding surface and sliding control law makes some drawbacks for control problems while using sliding mode controller. In practice, some actuators are unable to satisfy from the phenomenon. Therefore the paper presents a method using sliding mode controller with type PID (Proportional integral derivative) based sliding surface for controlling nonlinear system. The solution is proposed for reducing chattering phenomenon surrounding sliding surface and sliding control law. The algorithm is applied to control one degree of freedom robot manipulator. Simulation results are implemented basing on Simulink software of MATLAB as following: the response of one degree of freedom manipulator tracking desired signal with overshoot 0.02%, settling time 3.1s, steady-state error being not worth considering, the chattering phenomenon round sliding surface and sliding control law being completely eliminated.
Keywords: PID, robot manipulator

Tóm tắt

Hiện tượng dao động quanh mặt trượt cũng như trong luật điều khiển trượt đã gây nhiều khó khăn cho bài toán điều khiển khi sử dụng bộ điều khiển trượt. Trong thực tế, hiện tượng này có thể làm cho các thiết bị chấp hành không thể đáp ứng được. Do đó, bài báo trình bày một giải pháp sử dụng bộ điều khiển trượt để điều khiển đối tượng phi tuyến với hàm trượt được thiết kế dựa trên PID. Giải pháp trên được đề nghị nhằm giảm thiểu hiện tượng dao động quanh mặt trượt và dao động trong luật điều khiển. Giải thuật này được áp dụng để điều khiển đối tượng hệ tay máy một bậc tự do. Kết quả mô phỏng dựa trên phần mềm Simulink của MATLAB cho thấy: Đáp ứng của hệ tay máy bám theo tín hiệu mong muốn với độ vọt lố 0.02%, thời gian xác lập 3.1s, sai số xác lập không đáng kể, loại bỏ được hiện tượng dao động quanh mặt trượt và trong luật điều khiển trượt.
Từ khóa: Bộ điều khiển trượt, PID, hệ tay máy

Article Details

Tài liệu tham khảo

Ming-guang, Zhang Xing-gui, Wang Man-qiang,Liu, 2005. Adaptive PID Control Based on RBF Neural Network Identification. Proceedings of the 17th IEEE International Conference on Tools with Artificial Intelligence (ICTAI’05), pp. 681-683

ZhixiongHou, QuntaiShen, HeqingLi, 2003. Nonlinear System Identification Based on ANFIS. IEEE International Conference Neural Networks & Signal Processing Nanjing, China, December 14-17, pp. 510-512

Hui Peng, Tohru Ozaki, Valerie Haggan-Ozaki and Yukihiro Toyoda, 2003. A Parameter Optimaization Method for Radial basis Function Type Models. IEEE Transactions On Neural Network, Vol.14, No.2, pp. 432-438

Huang Yijun, Niu Wu, 2010. Application of RBF Network in System Identification for Flight Control Systems. IEEE, pp. 67-69

Li Jian-jun, 2010. Application of self tuning PID controller based on RBF network. IEEE, pp. 544-546

Zhang Yuzeng, Song Jianxin, Song Shuhan, Yan Mingyin, 2010. Adaptive PID Speed Controller Based on RBF for Permanent Magnet Synchronous Motor System. IEEE, pp. 425-428

Yangmin Li, 2010. Adaptive Sliding Mode Control With Perturbation Estimation and PID liding Surface for Motion Tracking of a Piezo-Driven Micromanipulator. IEEE Transactions On Control Systems Technology, VOL. 18, NO. 4, pp.798-810.